und ich ehrlich gesagt noch nie von Untermietzuschlag gehört habe.
Einen Untermietzuschlag gibt es tatsächlich. Dieser ist in §553 BGB begründet.
Mal davon abgesehen, dass ein Vermieter den Zuschlag nicht willkürlich verlangen kann, sondern dies begründet sein muss, ist der genannte Paragraph aber gar nicht relevant, denn dieser gilt nur, wenn sich nach Beginn des Mietverhältnisses ein berechtigtes Interesse zur Untervermietung ergibt.
Das Interesse (und auch die Erlaubnis, 2 weitere Mitbewohner aufzunehmen) besteht bei euch ja schon von Vertragsbeginn an. Deshalb ist der Zuschlag in so einem Fall wie bei euch nicht zulässig und man muss sich auch keine Gedanken um die Höhe machen. Der Vermieter hatte ja die Möglichkeit, gleich von Anfang an eine höhere Miete zu verlangen (sofern das nicht die Mietpreisbremse verhindert).
dass die Vermieter uns beide nicht als Hauptmieter in den Vertrag aufnehmen wollen und wir Untermieter werden sollen
Das solltet ihr nicht negativ bewerten. Aus Sicht eurer WG ist es von Vorteil, Untermietverträge zu bilden. Denn wenn ein Bewohner auziehen möchte, dann kann das größere Komplikationen geben, dass man aus dem Vertrag wieder entlassen wird. Mit einem Untermietvertrag kann das nicht passieren.